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这里用的树莓派官方原版系统（raspbian-jessie），ROS Kinetic Kame。工作机为 Windows。
【系统安装】
1、下载 并解压出 img 文件。
2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。
3、用 将 img 写入 sd 卡。
【ssh连接】
1、编辑 sd 卡里面的 cmdline.txt 文件，在最前面添加字符串 ip=192.168.77.88 。（注意后面有个空格）
2、在 sd 卡里面添加一个名为 ssh 的空白文件。
3、将 sd 卡插入树莓派板子并通电，树莓派与 PC 用网线直连即可。
4、然后就可以通过 ssh 192.168.77.88 连接 raspbian 系统了。
5、注意要 Windows 与 raspbian 应为同一个网段。
6、初始账号为 pi，密码为 raspbarry。
7、至此，实现了无屏幕 ssh 连接。
【wifi连接】
1、编辑 /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf 文件。添加：
| 1 2 3 4 5 | network={ ssid="WiFi-name" psk="WiFi-password" priority=5 } |
2、重启无线网卡。
| 1 2 | sudo ifdown wlan0 sudo ifup wlan0 |
注意与 ifconfig wlan0 up/down 的区别。
3、iwlist scanning 命令可以扫描无线网，iwconfig 查看无线网卡状态。
4、更多信息：
【更改 raspbian 软件源】
本节内容依据。
1、编辑 /etc/apt/sources.list 文件，注释掉里面所有内容，然后添加中科大软件源：
| 1 | deb http: //mirrors .ustc.edu.cn /raspbian/raspbian/ jessie main contrib non- free rpi |
2、执行以下命令。
| 1 2 | sudo apt update sudo apt upgrade |
3、由于 /etc/apt/sources.list.d/raspi.list 文件里面的 ui 库，国内源并没有，所以不建议替换 raspi.list 里面内容。
| 1 2 3 | deb http: / / archive.raspberrypi.org / debian / jessie main ui # Uncomment line below then 'apt-get update' to enable 'apt-get source' #deb-src http://archive.raspberrypi.org/debian/ jessie main ui |
【编译安装 ROS Kinetic】
本节内容依据。
1、添加 ros 仓库，并update。
| 1 2 3 4 5 6 | sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp: //ha .pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 # or sudo apt-key adv --keyserver hkp: //keyserver .ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt update sudo apt upgrade |
2、安装 Bootstrap 依赖。
| 1 | sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake |
3、初始化 rosdep。
| 1 2 | sudo rosdep init rosdep update |
4、创建 catkin workspace。
| 1 2 3 4 | mkdir -p ~ /ros_catkin_ws cd ~ /ros_catkin_ws rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only -- tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall |
5、又是依赖。
| 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 | mkdir -p ~ /ros_catkin_ws/external_src cd ~ /ros_catkin_ws/external_src wget http: //sourceforge .net /projects/assimp/files/assimp-3 .1 /assimp-3 .1.1_no_test_models.zip /download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip cd assimp-3.1.1 cmake . make #编译大约一刻钟 sudo make install cd ~ /ros_catkin_ws #下面这步网络正常的情况下约一刻钟 rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:jessie |
6、组建 catkin workspace
| 1 2 | #下面这步大约20分钟 sudo . /src/catkin/bin/catkin_make_isolated -- install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -- install -space /opt/ros/kinetic -j2 |
开始没加 -j2 参数，在下面这里卡了一个多小时，然后被 强制中断。
[ 43%] Building CXX object CMakeFiles/roscpp.dir/src/libros/single_subscriber_publisher.cpp.o
7、刷环境变量后就可以用啦。
| 1 2 | source /opt/ros/kinetic/setup . bash echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc |
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本文转自walker snapshot博客51CTO博客，原文链接http://blog.51cto.com/walkerqt/1947694如需转载请自行联系原作者
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